2.水声定位工作流程:
(1)将声基阵(声头)刚性固定在母船底部,入水深度大约 5~10 米左右;
(2)系统工作为应答模式,声基阵(声头)发射定位信号,应答器接收解算定位信号后,发射应答信号;利用发射和应答信号的时延确定应答器相对水声基阵的距离,利用各水听器接收信号的相位差来测量应答器的方位,完成水下排布的声学坐标定位;
(3)超短基线系统利用与声基阵(声头)刚性固定的姿态传感器(MRU)数据,将应答器的声学坐标转换为船体坐标,利用 RTK 高精度差分 GPS 将船体坐标转换为大地坐标,完成排布的精确定位。